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根据《注册监理工程师管理规定》第十条规定，初始注册者可自资格证书签发之日起3年内提出申请。逾期未申请者，需符合继续教育的要求后方可申请初始注册。
初始注册需要满足以下条件：
1. 经全国注册监理工程师执业资格统一考试合格，取得资格证书；
2. 受聘于一个相关单位；
3. 达到继续教育要求；
4. 没有本规定第十三条所列情形。
申请初始注册时需要提交以下材料：
1. 申请人的注册申请表；
2. 申请人的资格证书和身份证复印件；
3. 申请人与聘用单位签订的聘用劳动合同复印件；
4. 所学专业、工作经历、工程业绩、工程类中级及中级以上职称证书等有关证明材料；
5. 逾期初始注册的，应当提供达到继续教育要求的证明材料。
综上所述，监理工程师初始注册需要3年内提出申请，满足资格证书、聘用单位、继续教育要求和相关材料等条件。