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根据《注册监理工程师管理规定》第十条可知，监理工程师初始注册的条件包括：经全国注册监理工程师执业资格统一考试合格，取得资格证书；受聘于一个相关单位；达到继续教育要求；没有本规定第十三条所列情形。
申请初始注册时，需要提交以下材料：注册申请表、资格证书和身份证复印件、与聘用单位签订的聘用劳动合同复印件、所学专业、工作经历、工程业绩、工程类中级及中级以上职称证书等有关证明材料。对于逾期初始注册的申请人，还需要提供达到继续教育要求的证明材料。
以上是监理工程师初始注册的条件及所需材料。