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根据《注册监理工程师管理规定》第十条可知，初始注册者可以在资格证书签发之日起3年内提出申请。如果超过3年未申请，需要符合继续教育的要求后才能申请初始注册。
申请初始注册需要满足以下条件：首先，必须通过全国注册监理工程师执业资格统一考试并获得资格证书；其次，必须被聘用于一个相关单位；再次，必须达到继续教育的要求；最后，不能有本规定第十三条所列的情形。
申请初始注册时，需要提交一些材料，包括注册申请表、资格证书和身份证复印件、与聘用单位签订的聘用劳动合同复印件、所学专业、工作经历、工程业绩、工程类中级及中级以上职称证书等有关证明材料。如果申请逾期，还需要提供达到继续教育要求的证明材料。
综上所述，注册监理工程师初始注册需要在资格证书签发之日起3年内提出申请，并满足相关条件和提交所需材料。